1392년(태조 1) 고려 제도에 따라 사복시를 설치하고 임금이 타는 수레 · 말 · 마구 · 목축 등을 관장하였다. 그 뒤 1405년(태종 5)에병조의 속아문이 되고,『경국대전』의 완성으로 정3품 아문의 관청으로 정비되었다.
소속 관원으로제조(提調)2인과판관(判官)이상의 임원 2인은 장기복무인 구임(久任)으로 했으며, 정3품 장인정(正)은 카지노 꽁 머니으로 하였다. 그 밑에 종3품부정(副正)카지노 꽁 머니, 종4품첨정(僉正)카지노 꽁 머니, 종5품 판관 카지노 꽁 머니, 종6품주부(主簿)2인과 잡직관에 종6품 안기(安驥) 카지노 꽁 머니, 종7품조기(調驥)카지노 꽁 머니, 종8품 이기(理驥) 카지노 꽁 머니, 종9품 보기(保驥) 2인, 마의(馬醫) 10인이 소속되어 있었다.
이속으로 서리(書吏) 15인, 제원(諸員) 600인,차비노(差備奴)14인,근수노(跟隨奴)8인,이마(理馬)4인, 견마배(牽馬陪) 1카지노 꽁 머니, 고직(庫直) 4인, 대청직(大廳直) 카지노 꽁 머니, 사령(使令) 1카지노 꽁 머니, 군사(軍士) 2인이 배정되어 있었다.
『속대전』에서는 제조 2인 중 카지노 꽁 머니은의정(議政)이 겸임하고, 또 이마 4인, 마의 3인, 견마배 1카지노 꽁 머니, 서리 20인, 제원 3,448인을 두게 하였다.『대전통편』에서는 이마 4인을체아직(遞兒職)으로 하되 6품은 카지노 꽁 머니, 8품은 2인, 9품은 카지노 꽁 머니으로 하였다.
사복시의 지방조직인 목장은『세종실록지리지』에 53개, 『동국여지승람』에 87개,『대동여지도』에 114개,『증보문헌비고』에 209개가 전하여진다.관찰사관할 아래감목관(監牧官)이 지휘, 감독했으며 그 밑에 군두(群頭) · 군부(群副) ·목자(牧子)가 배속되어 생산과 관리에 종사하였다.