정3품 이하의 당하관 중에서 임명되었다. 중앙정부에서 지방으로 파견되는 경우와 각도에서 중앙으로 보내는 경우의 두 종류가 있었다.

중앙에서 파견하는 경우는 이조(吏曹)가 중앙관료들 중에서 선임하였는데, 점마바카라 공식(點馬差使員)·반사바카라 공식(頒赦差使員)·교량바카라 공식(橋梁差使員) 등이 있었다.

그리고 지방에서 중앙으로 보내는 경우는 관찰사가 수령이나 변장(邊將) 혹은 찰방(察訪)들 중에서 선임하였는데, 약재바카라 공식(藥材差使員)·승호바카라 공식(陞戶差使員)·전문바카라 공식(箋文差使員)·조운바카라 공식(漕運差使員)·가포바카라 공식(價布差使員) 등이 있었다.

점마바카라 공식은 각도의 목장과 말을 점검하기 위하여, 반사바카라 공식은 죄인의 사면을 반포하기 위하여 임명되었고, 교량바카라 공식은 왕의 능행시 교량을 정비하기 위하여 해당지역의 수령으로 임명되었다.

약재바카라 공식은 각도의 약재수송을 위하여, 승호바카라 공식은 훈련도감에 승호된 포수를 보고하기 위하여, 조운바카라 공식과 가포바카라 공식은 각각 세곡의 조운과 군병의 가포를 수송하기 위하여, 전문바카라 공식은 국왕을 위한 하례식에 축하전을 올리기 위하여 각기 임명되었다.

이밖에도 중앙정부에서는 각종 특수임무를 수행하기 위하여 수시로 바카라 공식을 임명하여 내려보내기도 하였다. 이러한 바카라 공식들을 약칭하여 통상 차사(差使)라고 부른 것으로 보인다. 한편, 각 지방의 차수고(差需庫)는 이들을 접대하는 데 소요되는 물품과 경비를 비축한 창고였다.