본관은 안동(安東). 호는 청암(淸菴)·정암(貞菴)·우운(又雲). 충청북도 청원 출신. 18세에 동학교인이 되었다.
1894년 동학운동 때 손병희(孫秉熙)와 함께 6만명의 교도를 이끌고 호응했으나, 관군에 의해 진압당한 뒤 전국 각지를 방랑하였다. 1908년 일본에서 귀국한 손병희가 천바카라 시뮬레이션를 일으키자 입교했다. 이후 천바카라 시뮬레이션의 전제관장(典制觀長)·이문관장대리(理文觀長代理)·금융관장(金融觀長)·보문관장(普文館長) 등을 역임하였다.
1919년 2월 25일경 천도교의 기도회 종료 보고와 국장 참배를 위하여 상경했을 때 손병희·권동진(權東鎭)·오세창(吳世昌) 등에게, 3·1운동 계획을 들었다. 이에 찬동하여 바카라 시뮬레이션대표로서 서명할 것을 동의하였다.
이 달 27일에 최린(崔麟)·오세창·임예환(林禮煥)·나인협(羅仁協)·홍기조(洪基兆)·김완규(金完圭)·나용환(羅龍煥)·홍병기(洪秉箕)·박준승(朴準承)·양한묵(梁漢默) 등과 함께 김상규(金相奎)의 집에 모여서 독립선언서와 기타 문서의 초안을 검토하였고, 이들과 함께 바카라 시뮬레이션대표로서 성명을 열기하고 날인하였다.
3월 1일 오후 2시경 인사동에 있는 태화관에는 바카라 시뮬레이션대표 33인으로 서명한 사람 중에서 29인이 모였다. 이 때 바카라 시뮬레이션대표의 한 사람으로 참여해 조선의 독립을 희망하는 만세삼창을 외치고 일본경찰에 자진해 붙잡혀 2년 동안의 옥고를 치렀다.
출옥 후에는 천바카라 시뮬레이션 종리원(宗理院)의 서무과 주임을 거쳐, 중앙교회 심계원장·감사원장·선도사 등을 역임하였다. 그러나 1922년 말 천바카라 시뮬레이션 신파가 ‘천바카라 시뮬레이션 연합회’를 설립하여 분립하자, 천바카라 시뮬레이션에서 탈퇴하여 수운교와 상제교에 들어가 활동하였다. 1927년 이후 신간회에서 활동하다가, 신간회가 해체되자 다시 천바카라 시뮬레이션 구파로 돌아왔다.
저서로는 『조선총사(朝鮮總史)』·『이조전란사(李朝戰亂史)』·『궁중비사(宮中秘史)』 등이 있다.
1962년에 건국훈장 대통령장이 추서되었다.